OBD-CNA FD CANFD 是什么？

随着自动驾驶、新能源汽车等技术的发展，车辆将会搭载越来越多的ECU，越来越多的传感器。 传统CAN总线最高传输速率为1Mbit/s，车载领域实际使用速率最高却仅为500 Kbit/s，这已然满足不了越来越高的数据吞吐量需求。 CAN-FD的出现无疑是突破了现有CAN系统的瓶颈。CAN FD不但提高了数据传输速率，还扩展了每帧报文传输的 数据长度， 如原本对于PEPS模块的身份认证上，原本需要多条CAN报文进行校验，现在只需一条长帧报文即可完成。

CAN FD全称为CAN with Flexible Data-rate，即带灵活可变的数据速率的CAN。CAN FD数据传输速率更快，最高速率为15Mbit/s（车载领域实际使用速率一般为5Mbit/s ）；传统CAN最高速率为1 Mbit/s （车载领域实际使用速率一般为为500 Kbit/s）。

CAN FD与传统CAN的比较

下图中用带有一个字节的数据帧比较了传统CAN帧（上）与CAN FD帧（下）的区别。 

可以看出：

1，传统CAN和CAN FD帧的帧起始和仲裁场是完全一样的。 帧起始SOF由一个显性位组成。仲裁场由11位CAN ID和一位远程发送请求位组成。传统CAN中称远程发送请求位为RTR，CAN FD为RRS。数据帧中RTR和RRS都是0，远程帧中RTR和RRS都是1。

2，仲裁场后是控制场，传统CAN和CAN FD的控制场有明显的区别. 传统CAN的控制场由6位组成，其中IDE和FDF/r0这2位总是为0，之后是4位数据长度代码。最大允许传送字节数为8。 CAN FD的控制场由9位组成，IDE始终为0，但是FDF为1，FDF就是Flexible Data Format的缩写，FDF为1标志着帧格式为CAN FD帧。FDF位之后是保留位res，res置0，这个保留位说不定25年后就会用到。Res后面是BRS位，BRS是Bit Rate Switch的简称，如果BRS置0，该帧剩余的位的比特率就会保持不变；如果BRS置1，从BRS之后到CRCD这些位将以更高的比特率传输，这个就是所谓灵活可变的速率（ Flexible Data-rate ）。BRS后面是ESI位，ESI是Error Status Indicator的简称，正常情况下ESI为0，如果发送节点出现错误，ESI发送成1，表示发送节点出现了严重的通信故障，ESI后面就是4位数据长度代码，前面提到CAN FD一帧最多可以发送64字节的数据，但是4位DLC最多可以表示16个字节，妥协方案是DLC的1001---1111分别表示12、16、20、26、32、48、64字节的数据长度。

3，控制场之后是数据场，数据场后是CRC场，CRC场由CRC虚列和一个隐型位的CRC界定符组成，传统CAN的CRC序列为15位（不包含位填充），对CAN FD来讲，数据长度小于等于16字节，CRC序列为17位（不包含位填充）；数据长度大于等于20字节，CRC序列为21位（不包含位填充）

4，应答场：CAN FD和传统CAN一样。

5，帧结尾：CAN FD和传统CAN一样，由7个隐型位组成。

下图是一个CAN标准帧与CAN FD帧的波形对比图 。可以看出CAN标准帧的所有场传输速率始终都是1MBit/s；而CAN FD帧中，有些场的传输速率是1MBit/s，有些场的传输 速率是8MBit/s，在这种情况下CAN FD每帧传输64字节的时间和传统CAN每帧传输8字节的数据长度所需时间相同。